Se considera a San Francisco de Asís el creador y precursor del Belén, por la representación del mismo que realizó en el año 1223 en la localidad italiana de Greccio, a medio camino entre Asís y Roma.
Cuenta la leyenda que allí, en Greccio, en el valle de Rieti, se produjo la primera representación viviente del nacimiento de Jesús el día de Navidad de 1223. A pesar de que el Papa Inocencio III había prohibido en 1207, solo dieciséis años antes, las teatralizaciones sagradas, Francisco consiguió de su sucesor Honorio III una dispensa para realizar dicha celebración.
Con varios días de antelación hizo preparar en una de las cuevas cercana al monasterio un pesebre con heno y dispuso que se trajera al lugar una mula y un buey. A medianoche acudieron a la cueva para celebrar la misa todos los hermanos franciscanos, además de los vecinos de Greccio y los campesinos de las aldeas vecinas que iluminaron el recinto y sus alrededores con antorchas.
Francisco celebró la misa sobre el pesebre y en la lectura del Evangelio, en el momento que llegó al pasaje: “Gloria a Dios en las alturas, paz en la tierra a los hombres de buena voluntad”, una luz azul iluminó la cuna y todos pudieron ver a Francisco inclinarse y después incorporarse con un recién nacido en los brazos. El Niño, sonriendo y agitando sus menudos pies, tendió sus brazos y acarició la barba y mejillas de Francisco, mientras este lo alzó gritando: “¡Hermanos, éste es el Salvador del mundo!"
No hay duda que a partir de ese acontecimiento en Greccio las representaciones del nacimiento de Jesús en un pesebre de la ciudad de Belén, dieron origen a excepcionales muestras de arte popular principalmente en Italia y España, la cual llevó con su expansión territorial esas manifestaciones a toda Sudamérica.
A través de los años trascurridos desde aquel 1223, muchos son los personajes incluidos en las representaciones y muchos, también, los que se han modificado para incluir unos simbolismos particulares que podemos considerar como "los significados ocultos de los belenes".
Tradicionalmente, en la representación del Belén figuraba la Virgen María y el niño Jesús. San José, con la vara florida, era representado como un anciano para significar que él no era el padre biológico de Jesús. La Virgen estaba asistida por dos parteras o comadronas que con el tiempo pasaron a ser simples pastoras.
Más tarde se añadieron la mula y el buey. En algunas de las representaciones pictóricas la mula, animal considerado testarudo por excelencia y símbolo del pueblo Judío, se sitúa en segundo plano negando su aliento y calor al Niño. En cambio, el buey, de condición apacible, manso y trabajador, personifica a la Iglesia, apareciendo más cerca del recién nacido y en ocasiones solo.
Los tres Magos simbolizan las tres razas conocidas en la época del Nacimiento. También aluden a las tres edades del hombre y más tarde a los poderosos de la tierra. Los pastores representan a los pobres de la tierra, en cambio el pastor que se despierta al oír al ángel, conocido en la tradición napolitana como "Benino", representa el paso de la inocencia a la edad adulta.
La figura del demonio se encontraba muy cerca del portal o la mayoría de las veces, bajo el propio portal, en una cueva o gruta, a veces encadenado, pero siempre mostrando un aspecto horrible. Su presencia en los orígenes de los belenes era para subrayar la victoria del "bien" sobre el "mal".
Sin embargo Manuel Berrocal, divulgador, pintor y escritor, autor del celebre "Los duendes españoles en las leyendas populares", habla de la presencia de dos demonios en las representaciones belenísticas anteriores al siglo XVI. Serían dos pequeños diablos menores llamados Alpiel y Cobolios, que no jugarían el mismo simbolismo descrito anteriormente. Cuenta que estos dos diablos "enamorados" de la belleza del Niño, deciden quedarse en una cueva debajo del portal, con el fin de velar permanentemente por la seguridad y el bienestar de Jesús.
En el s. XVI los franciscanos, en su expansión por Europa, eliminarán definitivamente estas figuras de los belenes por no considerarlas apropiadas, dando así efectividad a la desaparición de estos personajes en la inmensa mayoría de los belenes actuales.